고체 매질에 의한 저항에 대해서

저는 대전에 사는 고등학생인데요 질문이 있습니다.
유체에 의한 저항은 stokes 법칙 등으로 잘 알려져 있는데
고체에 의한 저항은 어떻게 되는지 잘 모르겠습니다.
이에 대한 자료나 지식이 있다면 알려 주세요.

보고서를 쓰고 있는데 고무 찰흙에 다양한 형태의 못을 박아 박힌 깊이를 측정하고 있습니다.
지금까지 쓴 보고서와 실험 결과를 첨부했습니다. 필요하시다면 참고해 주세요.